Der erste Aalener Fußballverein wurde mit der Arminia Aalen am 08. September 1907 gegründet. Leider zählte der Verein von Jahr zu Jahr weniger Mitglieder und musste 1910 wieder aufgelöst werden. Nun bildete sich der 1. FC Aalen und der FC Pfeil 1910, dieser wurde im Mai 1912 in den Verein für Rasenspiele Aalen umbenannt – der VfR Aalen war geboren. Nun trat der Verein dem Verband Süddeutscher Fußball-Vereine bei. Durch den Beginn des ersten Weltkrieges wurden jedoch sämtliche Spielbetriebe eingestellt. Nach Ende des ersten Weltkrieges hatte der Verein auf Grund mangelnder Spieler und zerstörter Spielstätten keine Wahl und musste sich der neu gegründeten Fußballabteilung des Turnvereines MTV Aalen trotz gegenseitigen Misstrauens anschließen.
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Aufgrund von stetigen Reibereien und Streitigkeiten mit den Turnern, gab es am 08. März 1921 eine Gründerversammlung mit der daraus resultierenden Abspaltung des Vereines für Rasenspiele. Der Name VfR Aalen wurde nun wieder aufgenommen. Das erste Fußballspiel wurde bereits 12 Tage später gegen den FC 08 Unterkochern. Wenig später gründeten sich zusätzlich eine Schwimmabteilung und eine Gesangabteilung und dadurch konnte der Verein nun schon 318 Mitglieder zählen.
In der Saison 1924/25 spielte sich der VfR Aalen von der Kreis- in die Bezirksliga. Zwei Jahre später wählte man als Vereinsvorstand den damals 24 Jahre alten Wilhelm Sturzmann, er sollte die folgenden 52 Jahre die Geschichte des Spielvereines nachhaltig beeinflussen. Seinem Bestreben ist es auch zu verdanken, dass sich 1927 eine Schneeschuh- und Handballabteilung anschloss. Die Saison 1927/28 bescherte dem Verein den 5. Ligaplatz unter Trainer Grau, welcher vorher die SpVgg Fürth trainierte. Die folgenden Jahre nutzte die Mannschaft um sich in der Liga zu etablieren. Mit Beginn des Nationalsozialismus wurde der VfR Aalen der Gruppe Alb zugewiesen. Einen Abstieg in der Saison 1937/38 in die Kreisklasse motivierte den baldigen Aufstieg in der folgenden Saison. Schon ein Jahr später konnte der Verein in die erstklassige Gauliga Württemberg aufsteigen. In diese Zeit fällt auch der Bau des heutigen Stadions des VfR Aalen. Die Einweihung fand am 19. September 1939 statt, circa drei Wochen nach Beginn des zweiten Weltkrieges. Man spielte gegen den VfB Stuttgart und erlag den Gästen mit 0:7. Dennoch schaffte der Verein bei Saisonabschluss den fünften Platz. Die Spuren des Krieges gingen auch an dem Verein nicht vorbei, so wurde eine Kaderzusammenstellung mit den Jahren immer schwieriger. Dennoch belegte die Mannschaft in der Saison 1944/45 den zweiten Platz, auch wenn die Saison aufgrund der herrschenden Kriegswirren vorzeitig beendet werden musste.
Nach Kriegsende musste der VfR Aalen das errichtete Stadion auf Drängen der Aliierten an den vorherigen Besitzer, der Arbeiterturnverein Jahn zurückgeben. Der Fußballspielbetrieb wurde im September 1945 in Aalen wieder aufgenommen. Die ersten Partien wurden notgedrungen alle auswärts ausgetragen, bis man sich mit dem SSV einigen konnte, ein Gemüsegartenfeld des Kleingärtnervereines als Spielfeld umfunktionieren konnte. Schon 1946 fand sich der VfR in der zweiten Liga wieder. Im August 1945 verpflichtete man Fritz Teufel als Trainer.
In den Jahren nach 1950 schloss sich eine Boxsportabteilung dem VfR an und auch die Handballabteilung wurde wieder gegründet. Die Fußballabteilung spielte derweil in der dritten Liga. Die Saison 1959/60 bescherte der Mannschaft unter Trainer Walter Ilg den Wiederaufstieg in die 1. Amateurliga. In den folgenden Jahren stieg der Verein wieder in die zweite Amateurliga ab, aber auch wieder in die 1. Amateurliga auf. Es war ein ständiges Auf und Ab. Es folgten viele Trainerwechsel und ständige Kaderumstellungen, auch stetige Neuzugänge konnte der VfR Aalen verzeichnen. In der Saison 1979/80 schaffte der Verein endlich den direkten Durchmarsch von der fünften in die dritte Liga. Einige Jahre konnte sich die Mannschaft erfolgreich – meist im Mittelfeld – halten. Ein erneuter Abstieg in die Verbandsliga stand in der Saison 1989/90 an. Aufgrund der Einführung der Regionalliga in der Saison 1993/94 wurde die Oberliga Viertklassig. Der VfR hielt sich stetig im Mittelfeld.
In den Jahren 2007/08 qualifizierte man sich für die dritte Liga, eine Saison später schaffte die Mannschaft den Aufstieg in die zweite Liga. Doch die Teilnahme währte nur ein Jahr, bis sich der VfR Aalen an Saisonende wieder auf einem Abstiegsplatz wiederfand.
Die erste Teilnahme an der 2. Bundesliga wird in der Vereinsgeschichte auf die Saison 2012/13 datiert. Durch Trainerwechsel und Neuverpflichtungen sowie der Umstellung des Kaders erhofft sich der Verein ein stabiles „Mitmischen“ in dieser Liga.
